歯磨き粉には研磨剤といって、多少、歯をきれいにするための研ぐ成分が含まれていますので、本来は、何もつけず磨いてもかまわいません。
子どもさんが嫌がらないなら、何才からでも普通の歯磨き粉を使用しても問題ないと思います。